Generalmente son de cuatro ejes. Existen en el mercado varias formas estructurales, pero todas son de cuatro ejes.
Sugerencia personal, depende de la aplicación real. Si el radio de movimiento de manipulación normal de piezas pequeñas no es muy grande, pero si se requiere mayor flexibilidad, también es posible utilizar un eje normal de seis ejes. robot industrial. En soluciones de ingeniería, ha habido muchos usos de seis ejes ordinarios para paletizar piezas pequeñas.