Arquímedes (287 a. C. ~ 212 a. C.) fue un matemático, físico, astrónomo e ingeniero griego antiguo. Sus aportaciones al principio de palanca, densidad, flotabilidad y presión hidrostática son consideradas uno de los hitos de la ciencia y las matemáticas de la época. En su obra maestra "Sobre las palancas", expuso sistemáticamente el principio de las palancas y conceptos relacionados, y desempeñó un papel importante en la resolución de una serie de problemas físicos, especialmente en la construcción y la maquinaria.
Mozi (alrededor del 470 a. C. al 390 a. C.) fue un famoso filósofo, científico e ingeniero de la antigua China. Su contribución radica principalmente en la invención de muchos dispositivos mecánicos, como la ballesta, el brazo espiritual fantasma, el cañón Mozi, etc. Estos inventos promovieron en gran medida el desarrollo de la ingeniería y el ejército de la antigua China. Sin embargo, no está claro si Mozi descubrió el principio de palanca y no hay ningún registro relevante en Mo Jing y Luo Shu en la antigua China.
Entonces, quien descubrió el principio de la palanca fue el antiguo matemático griego Arquímedes.