Breve descripción: Para encontrar la ecuación cinemática inversa del robot, An se determina en función de la configuración de las coordenadas de la articulación del manipulador. An es la transformación de coordenadas homogénea de las coordenadas de la articulación, que está determinada por la articulación. variables y parámetros. Como se muestra a continuación:
Contenido de la cinemática inversa: la cinemática inversa es el proceso de determinar los parámetros de los objetos móviles articulares que deben configurarse para lograr la postura requerida. Por ejemplo, dado un modelo 3D de un cuerpo humano, ¿cómo se ajusta el ángulo de la muñeca y el codo para que el mango cambie de una posición relajada a una postura ondulante?
Esta pregunta es fundamental en robótica porque la manipulación de los brazos robóticos se controla a través de los ángulos de las articulaciones. La cinemática inversa también es importante en la programación de juegos y el modelado 3D, aunque su importancia se ha visto reducida por el uso cada vez mayor de grandes bases de datos de datos de captura de movimiento.
Un objeto articulado está formado por un conjunto de segmentos rígidos conectados por articulaciones. Cambiar los ángulos de las articulaciones puede crear infinitas formas. La solución al problema de la cinemática directa es la postura del objeto dados estos ángulos. Una solución más difícil es encontrar los ángulos de las articulaciones dada la pose del objeto, por ejemplo, dada la posición del efector final.
Generalmente, no existe una solución analítica al problema de cinemática inversa. Sin embargo, la cinemática inversa se puede resolver mediante técnicas de programación no lineal. Ciertas cadenas cinemáticas especiales (aquellas con muñecas esféricas) permiten el desacoplamiento cinemático. Esto nos permite tratar la orientación y posición del efecto final de forma independiente y conduce a una solución eficiente de forma cerrada.
Fundamentos geométricos de la robótica:
La mayoría de los libros de texto que cubren esta área cubren una variedad de temas como cinemática, dinámica, control, percepción y planificación de manipuladores de robots. Lo que hace que este libro sea único es su introducción a las herramientas matemáticas, especialmente las geométricas, para resolver problemas de robótica. En particular, está dirigido a lectores interesados en la robótica e introduce de forma accesible los grupos de Lie y los conceptos algebraicos y geométricos asociados a ellos.
Fundamentos geométricos de la robótica es una excelente introducción a conceptos geométricos con importantes aplicaciones en robótica. Esta segunda edición proporciona una cobertura en profundidad del contenido de campo relevante, manteniendo al mismo tiempo un estilo único: su enfoque no está en resultados computacionales en cinemática y robótica, pero contiene material extremadamente importante y actualizado que refleja estos importantes avances en el campo y vincular la robótica con los fundamentos matemáticos en la teoría de grupos y la geometría.