1. Los parámetros internos de la cámara son parámetros relacionados con las características propias de la cámara, como la distancia focal de la cámara, el tamaño de píxel, etc.
La matriz de parámetros internos de la cámara refleja las propiedades de la propia cámara. Cada cámara es diferente. Estos parámetros deben calibrarse para conocerlos. Función: Cuéntenos cómo el punto de la coordenada de la cámara continúa pasando a través de la lente de la cámara sobre la base de 1 y se convierte en un píxel mediante imágenes estenopeicas y conversión electrónica.
Matriz interna de la cámara: (Cabe señalar que las lentes reales también tendrán distorsión radial y tangencial, que son parámetros internos de la cámara)
fxs x0
K =? 0fy? y0
00 1
Donde fx y fy son las distancias focales, generalmente iguales, x0 e y0 son las coordenadas del punto principal (en relación con el plano de la imagen) y s es la coordenada parámetro de inclinación del eje, idealmente a continuación es 0.
Significado del parámetro de la matriz de parámetros interna:
f: distancia focal, la unidad es milímetro
Dx: ancho del píxel en la dirección X, la unidad es milímetro , 1/ dx: cuántos píxeles hay en la dirección X de 1 mm (DX y dy son la longitud y la altura del píxel).
F/dx: utiliza píxeles para describir la longitud de la distancia focal en la dirección del eje X.
F/dy: utiliza píxeles para describir la longitud de la distancia focal en la dirección del eje Y.
U0, v0, la posición real del punto principal, la unidad también es píxel (la cantidad de traducción del origen).
2. Los parámetros externos de la cámara son parámetros en el sistema de coordenadas mundial, como la posición y la dirección de rotación de la cámara. En comparación con la referencia interna constante, la referencia externa cambia a medida que se mueve la cámara.
La rotación y traslación de la cámara es un parámetro externo utilizado para describir el movimiento de la cámara en una escena estática o el movimiento del cuerpo rígido de un objeto en movimiento cuando la cámara está fija. Por lo tanto, en la unión de imágenes o la reconstrucción tridimensional, es necesario utilizar parámetros externos para encontrar el movimiento relativo entre varias imágenes para realizar el registro bajo el mismo sistema de coordenadas. Recientemente he estado estudiando la unión de imágenes de varias imágenes.
Matriz de parámetros externos de la cámara: incluye matriz de rotación y matriz de traducción. Función: Cuéntenos cómo se gira y traslada un punto del mundo real (coordenadas mundiales) y luego cae sobre otro punto del mundo real (coordenadas de la cámara).
La matriz de rotación y la matriz de traslación * * * describen cómo transformar puntos del sistema de coordenadas mundial al sistema de coordenadas de la cámara.
Matriz de rotación: describe la dirección del eje de coordenadas del sistema de coordenadas mundial en relación con el eje de coordenadas de la cámara.
Matriz de traducción: describe la posición del origen del espacio en el sistema de coordenadas de la cámara.
Matriz externa de la cámara:
donde r es la matriz de rotación y t es el vector de traslación.
3. Calibración de cámara (o calibración de cámara): En una palabra, es el mapeo de coordenadas mundiales a coordenadas de píxeles, donde las coordenadas mundiales se definen artificialmente.
La finalidad de la calibración de la cámara es determinar los valores de determinados parámetros de la cámara. Por lo general, estos parámetros pueden establecer la relación de mapeo entre el sistema de coordenadas tridimensional determinado por la placa de calibración y el sistema de coordenadas de la imagen de la cámara. ¿en otras palabras? Puede utilizar estos parámetros para asignar puntos en un espacio tridimensional al espacio de imagen y viceversa. Los parámetros de calibración de la cámara generalmente se dividen en dos partes: parámetros internos y parámetros externos.
La calibración consiste en conocer las coordenadas mundiales y las coordenadas de píxeles del punto de control de calibración, de modo que se pueda resolver la relación de mapeo. Una vez resuelta esta relación, podemos deducir las coordenadas mundiales de un punto a partir de sus coordenadas de píxeles. Por supuesto, con esta coordenada mundial podemos realizar otras operaciones posteriores como la medición. La calibración anterior también se denomina calibración de parámetros implícitos porque no calcula por separado los parámetros internos de la cámara, como la distancia focal de la cámara, el coeficiente de distorsión de la cámara, etc.
En términos generales, si solo utiliza la calibración de la cámara para realizar algunas mediciones visuales simples, no es necesario calibrar por separado los parámetros internos de la cámara. En cuanto a cómo calcular los parámetros internos de una cámara, existen muchos artículos relacionados.
En el proceso de medición de imágenes y aplicaciones de visión artificial, para determinar la relación entre la posición geométrica tridimensional de un punto en la superficie de un objeto espacial y su punto correspondiente en la imagen, se Es necesario establecer un modelo geométrico para las imágenes de la cámara. Estos parámetros del modelo geométrico son parámetros de la cámara.
En la mayoría de los casos, estos parámetros deben obtenerse mediante experimentos y cálculos. Este proceso de resolución de parámetros se denomina calibración de cámara (o calibración de cámara).
Ya sea en aplicaciones de medición de imágenes o de visión artificial, la calibración de los parámetros de la cámara es un vínculo muy crítico. La precisión de los resultados de la calibración y la estabilidad del algoritmo afectan directamente la precisión de los resultados generados por. el trabajo de la cámara. Por lo tanto, la calibración de la cámara es un requisito previo para el trabajo posterior y mejorar la precisión de la calibración es el foco de la investigación científica.
4. La distorsión es el desplazamiento de una proyección en línea recta. En pocas palabras, la proyección rectilínea es una línea recta en la escena y sigue siendo una línea recta cuando se proyecta en la pantalla. La distorsión simplemente significa que una línea recta proyectada en la pantalla no puede seguir siendo una línea recta. Se trata de una aberración óptica, probablemente causada por la lente de la cámara.
? Matriz de distorsión: cuéntenos por qué los píxeles no caen donde deberían caer en el cálculo teórico, y también se producirán algunos desplazamientos y deformaciones. ! !
Enlace de referencia:
Visión por computadora-Parámetros internos y externos de la cámara_Columna_Liulin a603-CSDN Blog_Parámetros de la cámara
blogs.com)
Visual de SLAM odometría (2): modelo de cámara (parámetros internos, parámetros externos) -Brook _ icv-Blog Garden (cnblogs.com)