tiempo se refiere al tiempo abstracto, por ejemplo, no hay tiempo para comer I have no time to eat
Y hora se refiere a horas, que es específico, por ejemplo, me tomó dos horas para llegar a Beijing tardo dos horas en llegar a Beijing.
Pero hora también tiene un uso muy especial, que significa it is time to do..., que equivale al inglés it is time to ..., no es necesario. Para tiempo, usa hora, es la hora de... Puedes agregar la forma original del verbo o un sustantivo después, o simplemente puedes usar ya es hora para expresar que se acabó el tiempo.