Para aumentar su rendimiento en términos de eficiencia en el uso de energía y adaptabilidad a terrenos irregulares, se ha trabajado mucho con controles/comandos avanzados y marcha dinámica. De esta forma se crearon máquinas con varias patas. Se pueden incluir en tres áreas de estudio.
——El monopié se equilibra dinámicamente sobre sus pies.
Contramedidas avanzadas: los hexápodos viajan por motivos desconocidos.
Para problemas de estabilidad estática: problemas de estabilidad dinámica en terrenos accidentados y marchas a alta velocidad de cuadrúpedos.
Los robots andantes pueden ofrecerle el mejor equilibrio entre complejidad computacional y adaptabilidad a terrenos irregulares.
Además, los robots con patas deben tener una gran flexibilidad y rigidez naturales cuando se enfrentan a entornos desconocidos. De esta manera, ha habido un gran interés en la aparición de actuadores neumáticos, que ofrecen una alternativa a la alta potencia de salida con respecto a un bajo encamisado.
De esta forma se desarrolló un robot andante llamado RALPHY. Cada ronda consta de dos juntas giratorias y dos partes. Su principal característica es su actuador neumático. De hecho, cada sección consta de un pistón dentro de un cilindro (doble efecto en 10). El cable de accionamiento del pistón está conectado a la polea, que se convierte en rotación lineal hacia abajo.
La dificultad con esta estructura radica en el diseño del controlador, ya que la amortiguación inherentemente baja puede provocar vibraciones. Debido a los efectos de acoplamiento mecánico y al aire comprimido, el modelo matemático dinámico de los pies motrices en realidad está muy vacío y es muy sensible. Los métodos tradicionales de retroalimentación todavía no proporcionan un rendimiento suficiente para el juego de pies dinámico. Proponemos un controlador dinámico no lineal que incorpora la compensación de un compensador no lineal.
Para responder a las limitaciones materiales y de tiempo real de los sistemas integrados (potencia informática disponible, consumo de energía, tamaño, peso, etc.), conservamos las ventajas y desventajas de implementar un enfoque modelado. , que requiere tiempo de cálculo.
Para ello, seleccionamos dos partes de resolución del robot IDM. La primera parte es la estabilidad global de la palanca coordinadora, RALPHY garantiza que se ha resuelto el problema de las fuerzas distribuidas y las trayectorias deseadas. En segundo lugar, el nivel de control dinámico de las piernas se consigue con cada giro. La capa superior, llamada supervisora, determinará la marcha general.